Glossary

用語集

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無人地上車両 UGV Unmanned Ground Vehicle

ロボティクス

人が搭乗せずに地上を走行する車両システムである。全米アカデミーズの報告は、センサ、計算機、ソフトウェア（知覚、航法、学習・適応、行動と技能、人とロボットの相互作用、健全性維持の各モジュールを含む）、通信、電源、および独立した任務用装備を備えた移動プラットフォームとして記述している。同報告は自律の度合いにより、遠隔操作型、半自律の先導・追従型、プラットフォーム中心の自律型、ネットワーク中心の自律型の4区分を置き、知覚・航法・計画・戦術的行動・学習と適応を自律行動の技術要素として挙げる。

模倣学習 IL Imitation Learning

ロボティクス

ロボットが熟練者のデモンストレーションを直接再現することで技能を獲得する学習手法。モデル予測制御、強化学習と並ぶ基本的な制御パラダイムの一つ。

誘導キット Guidance Kit

ロボティクス

既存の無誘導爆弾に後付けし、精密誘導兵器へ転換するための装置群である。米空軍のファクトシートは統合直接攻撃弾（JDAM）を、既存の無誘導自由落下爆弾を全天候型のスマート弾に変える誘導用テイルキットと説明する。GPSの誘導制御装置と慣性航法装置を組み合わせたGPS支援INSで誘導し、GPSが使える条件では自由飛行中の半数必中界（CEP）を5m以下、GPSが使えない場合は飛行時間100秒までで30m以下とされる。有効射程は最大15マイルである。

ROS 2 Robot Operating System 2

ロボティクス

ロボット向けのオープンソース開発基盤。通信層に業界標準のDDSを採用し、分散的なノード発見、標準プロトコルDDSI-RTPS、遅延や信頼性を設定できるQoSを備える。ROS 1にあった中央マスタへの依存がなく、通信の単一障害点が存在しない点が構造上の大きな違いである。